藤田　恵（ふじた　めぐみ） English

研究者氏名　藤田　恵
eメール　

所属　国立情報学研究所
部署　情報学プリンシプル研究系
職名　特任研究員

研究分野

ロボットの知的動作制御

学協会活動

日本ロボット学会会員
JAWS(合同エージェントワークショップ&シンポジウム)プログラム委員 2012年〜2016年
ICA(International Conference on Agents)Program Committee 2016年〜

研究紹介と動画

初期の研究

探索型ロボットにて、グリッドで作った迷路を探索するロボットを作成

ロボットは移動して知覚することで、
知覚で得られた情報を信念として形成していく

最初に誤った信念を形成するが、それを解消して探索できるよう、
動的プランナで探索戦略の切り替えを行った

マップ端が目的地になっているため、そこに到達すると引き返す

BDIエージェントを作成して、遠隔的に制御している

博士課程で行った研究その１

探索型ロボット(Explorer)と、荷物運搬ロボット(Lift)の協調行動
を自律制御にておこなった

荷物を置く台がLiftの近くにある場合、Liftは自身では荷物がおける高さ
の台か判別できないので、Explorerが台の高さが荷物を置ける台であるか、
調べにきて確認をする協調行動をとっている

この時の研究も移動の際の誤差による位置のずれがひどく、
手作業で位置を直さなければならなかった

博士課程で行った研究その２

探索型ロボット(Explorer)と、荷物運搬ロボット(Lift)の協調行動
を自律制御にておこなったものの続きである

荷物を置く台がExplorerの近くにある場合、Explorerは荷物がおける
高さの台を発見し、Liftにその場所を伝えて荷物を置くよう要請している

動く際に、移動する場所を通信しておいて衝突しないようにしている

実世界上で動く自律移動ロボットの研究

周囲を確認する知覚行動を行い、次の行動を決定し、
反射的行動を取り入れた基本行為を行うという実世界に連動した
行動決定システムを構築

目標物を発見するために周囲を知覚し、
その方向を発見できるようになっている

移動の際に地図をもっておらず、知覚と反射的行動により
ロボットの行動と知識が実世界に完全に対応するようにした

最初に与えている信念として、目標物があるはずの方向だけ与えている

今回はPrologを使用して、遠隔的に制御している

論文

Toward a robot that acquires logical recognition of space.
Megumi Fujita, Yuki Goto, Naoyuki Nide, Ken Satoh, and Hiroshi Hosobe.
Information Engineering Express, Vol. 3, No. 4, pp. 1-10, Dec, 2017.

Implementation of 3-valued paraconsistent logic programming towards decision making system of agents.
Yuki Goto, Megumi Fujita, and Naoyuki Nide.
Journal of Systems Science and Systems Engineering, pp. 1-18, May, 2018. DOI: 10.1007/s11518-018-5367-7.

連続した状態空間での合理的エージェントの行為を扱う論理モデルの試み.
新出尚之, 高田司郎, 藤田恵.
電子情報通信学会論文誌, Vol.J96-D,No.12,pp. 2939-2950, Dec, 2013.

実世界の多様性に適応した BDI ロボットについて.
藤田恵, 片山寛子, 新出尚之, 高田司郎.
情報処理学会論文誌数理モデル化と応用, Vol. 5, No. 1, pp. 50–64, 2012

拡張 BDI 論理 TOMATO を用いた確率的状態遷移のモデル化とその応用.
新出尚之, 高田司郎, 藤田恵.
情報処理学会論文誌数理モデル化と応用, Vol. 4, No. 3, pp. 59–72, 2011.

拡張 BDI 論理 TOMATOes による協調行為のモデル化と応用.
新出尚之, 高田司郎, 藤田恵.
人工知能学会論文誌, Vol. 26, No. 1, pp. 13–24, 2011.

拡張 BDI 論理 TOMATOes を用いた強化学習のモデル化について.
高田司郎, 新出尚之, 藤田恵.
人工知能学会論文誌, Vol. 26, No. 1, pp. 156–165, 2011.

国際会議

Autonomous Control of Mobile Robots Using Logical Representation of Map and Inference of Location.
Megumi Fujita, Yuki Goto, Naoyuki Nide, Ken Satoh, Hiroshi Hosobe.
IEEE ICA 2016, 2016.

Logic-based and robust decision making for robots in real world.
Megumi Fujita, Yuki Goto, Naoyuki Nide, Ken Satoh, Hiroshi Hosobe.
AAMAS2014 Demo session, pp.1685-1686 , 2014.

An architecture for autonomously controlling robot with embodiment in real world.
Megumi Fujita, Yuki Goto, Naoyuki Nide, Ken Satoh, Hiroshi Hosobe.
Knowledge Representation and Reasoning in Robotics, Workshop at ICLP2013, 2013.

Importing dynamic planner to BDI agent creating flexible decision-making of policies for selecting robot actions in real world.
Megumi Fujita, Hiroko Katayama, Yuko Ojima, and Naoyuki Nide.
In International Symposium on Artificial Life and Robotics, 2012.

BDI logic with probabilistic transition and fixed-point operator.
Naoyuki NIDE, Shiro Takata, and Megumi Fujita.
In Proc. of CLIMA ’09, pp. 71–86, 2009.

口頭発表等

地図の論理的表現と推論による位置把握を用いた、移動ロボットの自律的制御手法の開発
藤田恵, 後藤勇樹, 新出尚之, 佐藤健, 細部博史.
第20回ロボティクスシンポジア, 2015.

動的環境下におけるロボットの行動プラン最小修正について
藤田恵, 後藤勇樹, 新出尚之, 佐藤健, 細部博史.
人工知能学会全国大会(JSAI2013), 2013.

コネクショングラフを利用した確率推論
後藤勇樹, 新出尚之, 藤田恵.
人工知能学会全国大会(JSAI2013), 2013.

連続した状態空間を扱うエージェント向け論理における信託を伴う演繹系
新出尚之, 藤田恵, 後藤勇樹, 高田司郎.
人工知能学会全国大会(JSAI2013), 2013.

アトラクター状態を用いた実世界における基本行為の学習について.
高田司郎, 新出尚之, 濱砂幸裕, 波部斉, 藤田恵.
情報処理学会研究報告 2013-MPS-92, 2013.

連続した状態空間での合理的エージェントの行為を扱う論理モデルの試み.
新出尚之, 高田司郎, 藤田恵.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2012) 論文集, 2012. 85.pdf.

感情表現を行動決定に取り入れた BDI エージェントの実現に向けて.
藤田恵, 清水詩子, 新出尚之.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2011) 論文集, 2011.

BDI ロジックに基づくエージェント実行系の構築に向けて.
片山寛子, 藤田恵, 新出尚之.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2011) 論文集, 2011.

実世界の多様性に適応した BDI ロボットについて.
藤田恵, 片山寛子, 新出尚之, 高田司郎.
第 85 回数理モデル化と問題解決研究発表会, 2011.

実世界の多様性に適応した BDI ロボットについて.
藤田恵, 片山寛子, 新出尚之, 高田司郎.
記号論理と情報科学研究集会 (SLACS2011), 2011.

感情表現を行動決定に用いたロボット制御に向けて.
藤田恵, 清水詩子, 新出尚之.
第 29 回日本ロボット学会学術講演会, 2011.

意図の概念を持つ自律エージェントモデルを用いた実世界ロボットの知的制御.
藤田恵, 片山寛子, 小島侑子, 隅田麻由, 小山由, 新出尚之, 高田司郎.
第 83 回数理モデル化と問題解決研究発表会, 2011.

動的な環境に適応するプランナと BDI エージェントの柔軟な統合法.
藤田恵, 新出尚之.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2010)論文集,2010. T-2.pdf.

動的プランナと BDI エージェントの結合の形式化について.
新出尚之, 藤田恵, 高田司郎.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2010) 論文集,2010. T-1.pdf.

動的環境における BDI エージェント搭載ロボットの動的プランニングによる再行動決定の設計及び実装.
藤田恵, 小島侑子, 片山寛子, 新出尚之.
ロボティクスフォーラム 2010, 2010.

動的環境における BDI ベースのロボットの再プランニングによる再行動決定法.
藤田恵, 片山寛子, 小島侑子, 新出尚之.
第 24 回人工知能学会全国大会論文集, 2010. 2E4-4.

拡張 BDI 論理 TOMATO を用いた確率的状態遷移のモデル化とその応用.
新出尚之, 高田司郎, 藤田恵.
情報処理学会研究報告 2010-MPS-81, No. 23, pp. 1-9, 2010.

実世界での BDI ベースのロボットの柔軟な行為決定の実現に向けて.
藤田恵, 小島侑子, 片山寛子, 新出尚之.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2009) 論文集, pp. 354–361, 2009.

拡張 BDI 論理 TOMATOes を用いた強化学習のモデル化について.
高田司郎, 新出尚之, 藤田恵.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2009) 論文集, pp. 131-138, 2009.

拡張 BDI 論理 TOMATOes による協調行為のモデル化と応用.
新出尚之, 高田司郎, 藤田恵.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2009) 論文集, pp. 429-436, 2009.

拡張 BDI 論理 TOMATO を用いた確率的状態遷移のモデル化について.
新出尚之, 高田司郎, 藤田恵.
第 74 回人工知能基本問題研究会, pp. 57-64, 2009.

動的な環境に対応する BDI エージェントのためのプランナの設計と実装.
藤田恵, 新出尚之.
合同エージェントワークショップ&シンポジウム (JAWS2008) 講演論文集, 2008.

動的な環境に対応する BDI エージェントのためのプランナの設計と実装.
藤田恵, 新出尚之.
平成 20 年度情報処理学会関西支部大会講演論文集, pp. 229-232, 2008.

ポスター発表

博士論文

BDI モデルに基づく自律エージェントの行動決定アルゴリズムの拡張および応用.
藤田恵.
博士論文, 奈良女子大学大学院人間文化研究科, 2012.

修士論文

動的な環境に対応する BDI エージェントのためのプランナの設計と実装.
藤田恵.
修士論文, 奈良女子大学大学院人間文化研究科, 2009.

学術雑誌等又は商業誌における解説・総説

「KRRR'13, ICLP'13 会議報告」, 人工知能学会誌, Vol.29, No.1, pp. 109-110, (2014).

2018年6月4日更新

藤田 恵（ふじた めぐみ） English